Descreve-se o controle em malha fechada por malha pequena de um motor de passo de imã permanente (MIPIP), de forma a obter posicionamento preciso em tempo mínimo. A malha pequena é utilizada para, aplicar o modo de controle de alta velocidade (HISPEED); consegue-se dessa forma atingir velocidades muito superiores às obtidas em malha aberta. O principio de controle adotado pelo controlador de malha externa baseia-se na utilização de tabelas que possuam dados sobre as curvas de aceleração e desaceleração do MPIP. Dependendo do número de passos que faltam para atingir o alvo e da velocidade de rotação do eixo, as tabelas indicarão o modo de controle adequado de forma a não ultrapassar o alvo e atingi-lo em tempo mínimo. Um microcomputador implementa o controlador da malha externa e indica ao controle da malha interna o modo de
operação adequado. This work describes the use of an inner loop for closed loop control of a permanent magnet step motor to achieve precise positioning in minimal time. The inner loop is used to apply a high speed control; this method gives speeds higher than those obtained with the open loop control. The outer loop controller is based on the use of acceleration and deceleration data of the motor. Depending on the number of steps needed to reach the desired position, and the actual speed, these tables indicate the best control mode to get to the target in minimal time and without overshooting it. This controller is implemented in a microcomputer.
