O projeto em estudo é um servo de velocidade para um motor CC de imã permanente. O motor utilizado é um Maxon F2260 com enrolamento 815, a velocidade será medida a partir de um taco-gerador da Faulhaber modelo 2225. Será desenvolvido um sistema de controle a partir de simulações feitas do motor em estudo, após o desenvolvimento do controlador o sistema deverá satisfazer as

especificações do projeto. Comparações entre o sistema desenvolvido a partir de simulações de desempenho do motor e feitas a partir da função de transferência serão detalhadas. O controlador será projetado com o motor a vazio, posteriormente um distúrbio de carga será aplicado no sistema. As simulações serão feitas utilizando o software Matlab (Simulink), o software Multisim também será utilizado para gerar o diagrama de Bode do circuito do compensador. A validação do motor será feita pelo Simulink. Todos os detalhes e gráficos de desempenho do sistema serão avaliados e comparados com os resultados a partir da função de transferência do sistema, conclusões e observações do projeto também serão detalhadasOs parâmetros exigidos para a simulação são: resistência e indutância de armadura, constante de torque, inércia do motor e coeficiente de atrito viscoso. Todos os dados foram retirados do datasheet do motor CC. Para a simulação foi utilizado uma fonte CC de 36 volts (tensão nominal do motor), primeiramente a simulação foi feita com o motor a vazio, ou seja, sem carga. Após a simulação foram obtidos os gráficos referentes à: velocidade, corrente de armadura e torque elétrico. Os resultados e analises feitas a partir dos gráficos obtidos são mostradas no decorrer das visualizaçõesOs polos do sistema se encontram em -30,2 e -3090,0, para anular o erro devesse colocar um polo encima da origem e para não modificarmos o L.R atual, para que não ocorra sobressinal ou que aumente o tempo de subida, colocasse um zero entre a origem e -30,2. Percebesse também, na figura 10, que o valor máximo de ganho para que não ocorra sobressinal deve ser 1,98. Com essas informações já é possível determinar as constantes e o zero do controlador