Você pode fazer um driver usando transistores de potência como os BD135, DB241 etc., A maneira mais fácil é adquirir drivers prontos, como o ULN 2003 ou ULN2803, que nada mais são que arrays de transistores Darlington que podem controlar correntes de até 500mA, estão em forma de circuitos integrados prontos para serem usados em interfaces que necessitem controlar motores de passos, solenóides, relês, motores DC e muitos outros dispositivos.

Veja nas figuras abaixo as pinagens e as características desses CIs. O CI ULN 2803 tem 8 entradas que podem controlar até 8 saídas. Com ele poderemos controlar até 2 motores de passo simultaneamente.
Tanto o CI ULN2003 como o ULN 2803 trabalham com correntes de 500mA e tensão de até 50v. Não utilizem motores de passo que consumam mais que esse valor, se por ventura usarem, poderão queimar os CIs. Veja antes qual a amperagem de trabalho do motor. Prefira motores que consumam menos de 500mA, para não sobrecarregar o CI, a não ser que utilizem outros modelos.
Um fator importante que se deve levar em consideração é a fonte de alimentação que terá que fornecer a amperagem necessária. Trabalhe com fonte de alimentação que forneça mais que 500mA. Por exemplo, se desejássemos controlar 3 motores de passos, todos no mesmo circuito, cada um consumindo 340mA, seria necessário uma fonte de alimentação que fornecesse correntes acima de 1A.Por falta de informações sobre as características elétricas de um motor de passo, na maioria das vezes abandonamos este como sucata. Se você pelo menos sabe a voltagem de operação de um motor de passo, já é uma informação muito importante para que possa colocá-lo para funcionar, e usá-lo nos projetos próximos projetos.
 As características elétricas que precisamos saber sobre um determinado motor de passo para faze-lo funcionar, seriam a tensão elétrica, a corrente ou a resistência das bobinas.
Como exemplo, imaginem que a característica elétrica que sabemos sobre um determinado motor de passo é sua voltagem, nesse caso 12v. Somente a voltagem não é suficiente, precisamos saber a amperagem (quanto de corrente o motor consome) para que ele funcione perfeitamente com a nossa interface. Então temos que descobrir a corrente.
 Também precisamos saber dentre os vários fios do motor de passo, qual é o fio 'comum', aquele que será ligado aos 12v da fonte de alimentação. Para descobri-lo, faça as medições conforme a Animação 2 e a Animação 3.
 Alguns motores tem 6 fios, 4 são para controlar o motor e os outros 2 são 'comuns'. A resistência entre esses 2 fios são infinitas, isso porque eles estão isolados, o que temos a fazer é juntá-los, formando um único terminal 'comum' onde será ligado ao positivo da fonte de alimentação. Quando um motor tem 6 fios fica muito mais fácil descobrir quais são os 'comuns'.